Ils ressemblent à une gazelle, avec un dos brun ou brun jaunâtre, plus clair au niveau des hanches, des épaules, du cou et de la tête, et beaucoup plus clair sur les côtés. Ils ont les oreilles au bout noir, ainsi que des rayures caractéristiques sur le dos et une ligne médiane sur la queue.

Seuls les mâles ont des cornes qui deviennent longues, étroites, avec des nœuds légèrement marqués et séparés aux extrémités. Ceux-ci se cambrent d'abord vers le haut et vers l'extérieur, puis vers l'arrière et vers le haut.

Les femelles forment des clans de 30 à 120 individus, avec des zones d'itinérance qui chevauchent largement celles des clans féminins voisins. Les mâles entretiennent des harems de 15 à 20 femelles pour l'accouplement et leur progéniture, ce qui brise la composition des troupeaux, qui se restructurent une fois la saison des amours terminée. Les troupeaux isolés ont tendance à occuper des zones éloignées des territoires de reproduction.

Bien qu’ils soient plus actifs pendant la journée, ils ont une certaine activité nocturne. Bien qu’ils soient grégaires, ni les femelles ni les mâles ne forment d’associations durables. Les mâles adultes en meilleure santé ne tolèrent pas la présence d’autres mâles en présence de femelles en chaleur, ce qui provoque des bagarres.

Les femelles impalas sont séparées du groupe avant d'accoucher, la naissance ayant généralement lieu à midi. Après 1 ou 2 jours, la mère et le nouveau-né rejoignent le troupeau où les petits sont regroupés dans des « nurseries » où ils jouent, se toilettent et bougent ensemble.