Stenhyraxer är territoriella djur. Hanar och honor är lika stora och väger inte mer än 4 kg. De är dagaktiva djur och lever vanligtvis i kolonier som sträcker sig från 4 till 8 individer, men när ungarna föds kan det till och med finnas cirka 25 djur i hela kolonin.

Kolonierna är hierarkiska, där en hane och en hona är dominerande. Fyra typer av hanar kan särskiljas i en koloni: de territoriella (som är de mest dominerande och aggressiva, som gynnar dem i parning med mottagliga honor), de perifera (de är de som ligger under de dominerande och drar fördel av alla vårdslöshet hos den dominerande för att kunna para sig med honor), de som sprider sig (de är de yngsta hanarna som lämnar sin födelseort när de redan har mognat sexuellt vid 16 eller 24 månaders ålder) och de sena (de lämnar födelsegruppen ett år senare än den utspridda).

I allmänhet är dessa djur mycket inaktiva, vilket gör att de kan överleva i mycket torra, vattenfattiga områden, där överflöd av deras mat är ganska knapp. Även om de är växtätare är de inte idisslare och deras njurar är tillräckligt effektiva för att de ska kunna överleva på väldigt lite vatten. Deras urin är mycket koncentrerad (den har höga mängder elektrolyter, urea och kalciumkarbonat).